Принцип поворота гусеничных машин

Поворот гусеничной машины осуществляется изменением с помощью механизма поворота соотношения скоростей поступательного движения v1 и v2 соответственно отстающей и забегающей гусениц.

Из плана скоростей можно определить теоретический радиус поворота rт машины, зависящий от передаточного отношения механизма поворота и являющийся расстоянием от центра поворота О до продольной оси машины.

Как правило, для осуществления поворота машины принудительно затормаживают отстающую гусеницу, уменьшая тем самым скорость v1. Применяются также механизмы поворота (МП), обеспечивающие кинематическое регулирование rт.

В процессе криволинейного движения на опорные ветви гусениц машины в зоне их контакта с грунтом действует пара сил — Р2 и Р1. Сила тяги Р2 направлена по ходу машины, а тормозная сила Р1 создаваемая при помощи МП, — против движения машины.

Обычно при повороте затормаживают отстающую гусеницу, т. е. снижают скорость ее перематывания, увеличивая силу Р1 и момент Р1В; радиус поворота машины сокращается. Если уменьшить тормозную силу Р1, то отстающая гусеница будет вращаться с большей скоростью и радиус поворота машины начнет увеличиваться.

Поворот двухзвенных гусеничных транспортеров осуществляется иначе: путем взаимного складывания в горизонтальной плоскости первого и второго звеньев по отношению друг к другу с помощью специальных гидроцилиндров и поворотно-сцепного устройства. При этом движение происходит по траектории заданного радиуса по желанию водителя.

Рис. Схема поворота гусеничной машины и план скоростей:
С — центр масс машины; В — колея машины; L — длина опорной поверхности гусеницы (база); О — центр поворота; Р1 — тормозная сила; Р2 — сила тяги; rт — теоретический радиус поворота; vc— скорость центра масс машины; v1, v2 — скорости поступательного движения соответственно отстающей и забегающей гусениц; (w — угловая скорость